⭐ 목표

trajectory 그리는 코드, 결과사진 첨부

📌 Use multilateration to estimate trajectory

How to test UWB (4)의 UWB anchor data를 csv 파일로 저장하고, 측정 이후 trajectory는 python을 이용해 그림.

코드와 예시 파일은 아래 링크에 업로드하였다.

https://github.com/cuza22/UWB_DWS3000_multiple/tree/main/Trilateration

• Example

  🔴 : Anchor

  🔵 : Estimated trajectory

  ◼️ : Trajectory

• Result

  • 옆과 같은 그림이 나오면 성공!
  • trajectory estimation이 되는 것을 확인할 수 있다.

API used

easy-trilateration

• easy-trilateration이라는 API를 사용하였다.
• scipy의 least squares method를 이용해 중간 지점을 구한다.
• 다만, 완성된 API가 아니라 부족한 부분은 보충해서 사용했다.